हालसालै, एक ग्राहकले एन्कोडरहरूको बारेमा JSR स्वचालनसँग परामर्श लिए। आज यसबारे छलफल गरौं:
यास्कावा रोबोट एन्कोडर त्रुटि रिकभरी प्रकार्य सिंहावलोकन
YRC1000 नियन्त्रण प्रणालीमा, रोबोट आर्म, बाह्य अक्ष र पोजिसनरहरूमा रहेका मोटरहरू ब्याकअप ब्याट्रीहरूले सुसज्जित हुन्छन्। नियन्त्रण शक्ति बन्द हुँदा यी ब्याट्रीहरूले स्थिति डेटा सुरक्षित गर्छन्। समयसँगै, ब्याट्री भोल्टेज घट्छ। जब यो 2.8V भन्दा कम हुन्छ, नियन्त्रकले अलार्म 4312 जारी गर्नेछ: एन्कोडर ब्याट्री त्रुटि।
यदि ब्याट्री समयमै बदलिएन र सञ्चालन जारी रह्यो भने, निरपेक्ष स्थिति डेटा हराउनेछ, जसले गर्दा अलार्म ४३११: एन्कोडर ब्याकअप त्रुटि ट्रिगर हुनेछ। यस बिन्दुमा, रोबोटको वास्तविक मेकानिकल स्थिति अब भण्डारण गरिएको निरपेक्ष एन्कोडर स्थितिसँग मेल खाने छैन, जसले गर्दा स्थितिगत अफसेट हुन्छ।
एन्कोडर ब्याकअप त्रुटिबाट पुन: प्राप्ति गर्ने चरणहरू:
अलार्म स्क्रिनमा, अलार्म खाली गर्न [RESET] थिच्नुहोस्। अब तपाईं जगिङ कुञ्जीहरू प्रयोग गरेर रोबोटलाई सार्न सक्नुहुन्छ।
रोबोटमा रहेको भौतिक शून्य-बिन्दु चिन्हहरूसँग पङ्क्तिबद्ध नभएसम्म प्रत्येक अक्षलाई सार्न जोग कुञ्जीहरू प्रयोग गर्नुहोस्।
यो समायोजनको लागि संयुक्त समन्वय प्रणाली प्रयोग गर्न सिफारिस गरिन्छ।
रोबोटलाई व्यवस्थापन मोडमा स्विच गर्नुहोस्।
मुख्य मेनुबाट, [रोबोट] चयन गर्नुहोस्। [शून्य स्थिति] छनौट गर्नुहोस् - शून्य स्थिति क्यालिब्रेसन स्क्रिन देखा पर्नेछ।
एन्कोडर ब्याकअप त्रुटिबाट प्रभावित कुनै पनि अक्षको लागि, शून्य स्थिति "＊" को रूपमा प्रदर्शित हुनेछ, जसले हराएको डेटालाई जनाउँछ।
[उपयोगिता] मेनु खोल्नुहोस्। ड्रप-डाउन सूचीबाट [फिक्स ब्याकअप अलार्म] चयन गर्नुहोस्। ब्याकअप अलार्म रिकभरी स्क्रिन खुल्नेछ। रिकभर गर्न अक्ष चयन गर्नुहोस्।
– कर्सरलाई प्रभावित अक्षमा सार्नुहोस् र [चयन गर्नुहोस्] थिच्नुहोस्। एउटा पुष्टिकरण संवाद देखा पर्नेछ। "हो" छान्नुहोस्।
- चयन गरिएको अक्षको लागि निरपेक्ष स्थिति डेटा पुनर्स्थापित गरिनेछ, र सबै मानहरू प्रदर्शित हुनेछन्।
[रोबोट] > [हालको स्थिति] मा जानुहोस्, र निर्देशांक प्रदर्शनलाई पल्समा परिवर्तन गर्नुहोस्।
शून्य स्थिति गुमाएको अक्षको लागि पल्स मानहरू जाँच गर्नुहोस्:
लगभग ० पल्स → रिकभरी पूरा भयो।
लगभग +४०९६ पल्स → त्यो अक्ष +४०९६ पल्स सार्नुहोस्, त्यसपछि व्यक्तिगत शून्य स्थिति दर्ता गर्नुहोस्।
लगभग -४०९६ पल्स → त्यो अक्ष -४०९६ पल्स सार्नुहोस्, त्यसपछि व्यक्तिगत शून्य स्थिति दर्ता गर्नुहोस्।
शून्य स्थितिहरू समायोजन भएपछि, पावर अफ गर्नुहोस् र रोबोट नियन्त्रण पुन: सुरु गर्नुहोस्।
सुझावहरू: चरण १० को लागि सजिलो विधि (जब पल्स ≠ ० हुन्छ)
यदि चरण १० मा पल्स मान शून्य छैन भने, सजिलो पङ्क्तिबद्धताको लागि तपाईं निम्न विधि प्रयोग गर्न सक्नुहुन्छ:
मुख्य मेनुबाट, [चर] > [हालको प्रकार (रोबोट)] चयन गर्नुहोस्।
प्रयोग नगरिएको P-चर छान्नुहोस्। निर्देशांक प्रकारलाई Joint मा सेट गर्नुहोस्, र सबै अक्षहरूको लागि ० प्रविष्ट गर्नुहोस्।
शून्य स्थान गुमाएका अक्षहरूको लागि, आवश्यकता अनुसार +४०९६ वा -४०९६ इनपुट गर्नुहोस्।
रोबोटलाई त्यो P-चर स्थितिमा सार्न [Forward] कुञ्जी प्रयोग गर्नुहोस्, त्यसपछि व्यक्तिगत शून्य स्थिति दर्ता गर्नुहोस्।
भाषाको समस्याका कारण, यदि हामीले स्पष्ट रूपमा आफ्नो विचार व्यक्त गर्न सकेका छैनौं भने, थप छलफलको लागि कृपया हामीलाई सम्पर्क गर्नुहोस्। धन्यवाद।
#यास्कावारोबोट #यास्कावाएनकोडर #रोबोटेनकोडर #रोबोटब्याकअप #यास्कावामोटोमन #वेल्डिङरोबोट #JSRAस्वचालन
पोस्ट समय: जुन-०५-२०२५
